Nació en 1907 en San Sebastián de los Reyes, era hijo de Enrique y Vicenta. En 1939 estaba soltero, trabajaba como jornalero y estaba afiliado a la UGT.
Está encausado en el Sumario 10868, Legajo 6094, del Archivo General e Histórico de Defensa. Este sumario, en el que están encausados DANIEL MATEO ESTEBAN y DOROTEO VAQUERO ESTEBAN, ha desaparecido del Archivo Militar.
Es mencionado en varias ocasiones en otros sumarios y en algunos de ellos salen sus declaraciones. En el extracto del sumario de MARÍA RIVERO MONASTERIO, hay una copia del extracto del sumario nº 10868, celebrado en Colmenar Viejo el 14 de mayo de 1939, contra Daniel Mateo Esteban, de 32 años, soltero, y Doroteo Vaquero Esteban, de 30 años, casado, y dice textualmente: “Ambos eran afiliados a la UGT antes del movimiento, hicieron propaganda de la causa roja, asaltaron la tienda de Alberto Esteban, realizaron numerosas detenciones, se les condena a la pena de muerte”.
Fueron acusados sin pruebas de realizar guardias armadas a partir del 18 de julio de 1936 y de participar en los arrestos domiciliarios de personas de derechas del pueblo.
El tribunal militar de Colmenar Viejo, a 14 de mayo de 1939, les condena a la pena de muerte. El 3 de junio se da por enterado el auditor de guerra de dicha sentencia. Fueron fusilados en las eras de Navalaosa de Colmenar Viejo el 19 de junio de 1939.
Información complementaria:
El nombre de Daniel Mateo Esteban está, junto con el del resto de fusilados en Colmenar Viejo (25 en total), el de los 7 fusilados en el cementerio del Este de Madrid y el de los más de 100 vecinos y vecinas de San Sebastián de los Reyes que sufrieron consejos de guerra sumarísimos, en el mural que se instaló en el Centro Municipal de Formación Ocupacional “Marcelino Camacho” el 14 de abril de 2018.
Por ser uno de los 108 fusilados de nueve pueblos de la zona norte de Madrid en las tapias del cementerio de Colmenar Viejo, su nombre puede leerse en el mural que allí se instaló el 10 de junio de 2018, para que su nombre no se borre de la Historia.