Nació en 1903 en San Sebastián de los Reyes, era hijo de Florencio y Josefa. En 1939 estaba soltero, trabajaba como jornalero y estaba afiliado a UGT.

A partir del golpe militar del 18 de julio de 1936, realizó guardias armadas como miliciano al servicio del comité revolucionario que se creó en el pueblo.

Se fue voluntario al frente de Somosierra, pasando primero por el cuartel de Nebrija de Chamartín de la Rosa en septiembre de 1936 para irse, en octubre del mismo año, al frente de Somosierra. Es uno de los firmantes de la carta de Paredes de Buitrago. Se le acusa de haber participado en los arrestos domiciliarios que se produjeron en la localidad.

Está encausado en el Sumario 56168, Caja 2493/6, del Archivo General e Histórico de Defensa.

El tribunal militar de Colmenar Viejo, a 1 de diciembre de 1939, le condena a 30 años de reclusión perpetua. El 10 de marzo de 1943 se le mantiene la misma pena y se le notifica estando en la cárcel de Guadalajara.

Información complementaria:

El nombre de Florencio Vaquero de las Heras está, junto con el de los 25 fusilados en Colmenar y el de los 7 fusilados en el cementerio del Este de Madrid, entre los que se encuentra su hermano Manuel, y el de los más de 100 vecinos y vecinas de San Sebastián de los Reyes que sufrieron consejos de guerra sumarísimos, en el mural que se instaló en el Centro Municipal de Formación Ocupacional “Marcelino Camacho” el 14 de abril de 2018.