Nació en 1907 en San Sebastián de los Reyes, era hijo de Anastasio e Isabel. En 1939 estaba casado con Catalina Elvira López y residía en la calle María Santos Colmenar, nº 5. Trabajaba como alguacil municipal y estaba afiliado a la UGT de funcionarios municipales.
Participó en los arrestos domiciliarios de personas de derechas de la localidad el 13 de agosto de 1936, registrando a los arrestados antes de ingresar en el calabazo municipal, en su calidad de alguacil municipal. Después ingresó en la 5ª Brigada de carabineros, donde perdió un brazo. Finalizada la guerra fue detenido.
Está encausado en el Sumario 6681, Legajo 4384, del Archivo General e Histórico de Defensa.
El tribunal militar de Colmenar Viejo, a 4 de mayo de 1939, le condena a 30 años de reclusión mayor. El 27 de octubre de 1939 ingresó en la cárcel de Porlier (Madrid) camino de la prisión-fuerte de San Cristóbal de Pamplona (Navarra), a la que llegó el día 30 de ese mes. El 24 de enero de 1942 solicitó prisión atenuada y se le denegó. El 26 de enero de 1943 solicitó la conmutación de pena y se le concede rebajar su pena a 12 años y 1 día de reclusión menor. El 15 de mayo de 1943 fue puesto en libertad condicional provisional con orden de destierro, fijando su residencia en Valencia, en la Asociación de la Caridad.
Su esposa Catalina también sufrió un consejo de guerra que la condenó a 6 años y 1 día de prisión mayor. El 10 de junio de 1941 consigue la libertad condicional, estableciendo su residencia en Valencia.
Su hermano Domingo fue acusado, sin pruebas, de participar en el asesinato del cura párroco de San Sebastián de los Reyes. El tribunal militar de Colmenar Viejo le condenó a 30 años de reclusión mayor. Estuvo internado en las prisiones de Porlier (Madrid), en la de Pamplona (Navarra) y en la de Guadalajara, saliendo de ésta el 15 de abril de 1944 en libertad condicional.
Información complementaria:
El nombre de Pedro Esteban Marcos, de su hermano Domingo y de su esposa Catalina están, junto al de los 25 fusilados en Colmenar Viejo, el de los 7 fusilados en el cementerio del Este de Madrid y el de los más de 100 vecinos y vecinas de San Sebastián de los Reyes que sufrieron consejos de guerra sumarísimos, en el mural que se instaló en el Centro Municipal de Formación Ocupacional “Marcelino Camacho” el 14 de abril de 2018.