Nacido en 1897 en San Sebastián de los Reyes, era hijo de Esteban Rivero e Inés Antón. En 1939 estaba casado, trabajaba como jornalero y estaba afiliado a la UGT local.
Durante la guerra civil realizó guardias armadas nocturnas a las órdenes del Comité de dicha localidad vigilando la iglesia parroquial. Finalizada ésta fue detenido, por las autoridades franquistas y, como tantos otros vecinos de la localidad, enviado a prisión.
Está encausado en el Sumario 55898, Legajo 3134, del Archivo General e Histórico de Defensa.
Se le acusa de participar en los arrestos de personas de derechas de la localidad el 13 de agosto de 1936.
Es condenado en Consejo de Guerra por el Tribunal Militar de Colmenar Viejo el 20 de julio de 1940 a 12 años de reclusión menor. Desde el 29 de septiembre de ese año hasta el 3 de agosto de 1941 estuvo en la prisión de Conde de Peñalver en Madrid, regresando en esa fecha a Colmenar Viejo. En enero de 1942 se encontraba en la prisión de Cuéllar (Segovia).
Información complementaria:
El nombre de Saturnino Rivero Antón, junto al de los 25 fusilados en Colmenar Viejo, el de los 7 fusilados en el cementerio del Este de Madrid y el de los más de 100 vecinos y vecinas de San Sebastián de los Reyes que sufrieron consejos de guerra sumarísimos, puede leerse en el mural que se instaló en el Centro Municipal de Formación Ocupacional “Marcelino Camacho” el 14 de abril de 2018.