Nacido en 1909 en San Sebastián de los Reyes, era hijo de Cándido Rivero y de Ascensión Marcos. En 1939 estaba casado con Natalia Bartolomé Tarrero, trabajaba como jornalero y estaba afiliado a la UGT local.
Finalizada la guerra civil, con 30 años, fue detenido por las autoridades franquistas y, como tantos otros vecinos de la localidad, enviado a prisión.
Está encausado en el Sumario 56532, Legajo 6026, del Archivo General e Histórico de Defensa.
Se le acusa sin pruebas de haber participado en arrestos domiciliarios de personas de derechas de la localidad. Sin embargo, varios vecinos del pueblo lo desmienten, incluso hay una carta firmada por diez vecinos, así como uno de sus patronos y de la empresa Agroman, en la que trabajó durante varios años, avalando su conducta.
Fue condenado a muerte en Consejo de Guerra celebrado en Colmenar Viejo el 7 de diciembre de 1939. La sentencia fue anulada el día 13 de ese mismo mes. En nuevo Consejo de Guerra, celebrado el 13 de julio de 1940, fue condenado a 12 años y 1 día de reclusión menor. El 18 de noviembre de 1942 salió en libertad condicional de la prisión de Santa Rita en Carabanchel (Madrid), fijando su residencia en San Sebastián de los Reyes.
Información complementaria:
El nombre de Zoilo Rivero Marcos, junto al de los 25 fusilados en Colmenar Viejo, el de los 7 fusilados en el cementerio del Este de Madrid y el de los más de 100 vecinos y vecinas de San Sebastián de los Reyes que sufrieron consejos de guerra sumarísimos, puede leerse en el mural que se instaló en el Centro Municipal de Formación Ocupacional “Marcelino Camacho” el 14 de abril de 2018.