Nació en 1903 en San Sebastián de los Reyes, era hijo de Lino y Mariana. Fueron tres hermanos, él, Doroteo (1909) y Mariano (1916). Los tres defendieron el gobierno republicano y fueron duramente castigados.
Afiliado a la UGT. Se fue voluntario al frente de Somosierra, estuvo en Paredes de Buitrago junto con el resto de milicianos de San Sebastián de Madrid.
Está encausado en el Sumario 22588, Legajo 5564, del Archivo General e Histórico de Defensa. En este mismo sumario está también encausada: ÁNGELES DE LA SEN SANZ.
Se les acusa sin pruebas de practicar arrestos domiciliarios a personas de derechas de la localidad. El tribunal militar de Colmenar Viejo condena a Francisco a 12 de años de reclusión mayor y a Ángeles, a 6 años.
En Paredes de Buitrago. Francisco es el que está de pie a la derecha.
La persona mayor que aparece más a la derecha es su padre Lino.
Información complementaria:
El nombre de Francisco Vaquero Esteban, junto al de los 25 fusilados en Colmenar Viejo, entre ellos su hermano Doroteo, y los 7 en Madrid y los más de 100 vecinos y vecinas de San Sebastián de los Reyes que sufrieron consejos de guerra sumarísimos, puede leerse en el mural que se instaló en el Centro Municipal de Formación Ocupacional “Marcelino Camacho” el 14 de abril de 2018.