Nació en 1916 en San Sebastián de los Reyes, era hijo de Lino y Mariana. Fueron tres hermanos, Francisco (1903), Doroteo (1909) y Mariano (1916). Los tres defendieron el gobierno republicano y fueron duramente castigados.

En 1939 estaba soltero, trabajaba como jornalero y estaba afiliado a UGT.

Está encausado en el Sumario 59454, Legajo 5506, del Archivo General e Histórico de Defensa.

Se le acusa sin pruebas de haber participado en los arrestos domiciliarios de personas de derechas del pueblo y de haberse opuesto a que se celebrase la procesión de Semana Santa de 1936.

Un vecino de Alcobendas, labrador, declara en su favor manifestando que Mariano Vaquero Esteban estaba a sus servicios al estallar el movimiento hasta el momento en que fue llamado por sus quintas el 21 de agosto de 1937 y siempre observó buena conducta.

El tribunal militar a 8 de agosto de 1942 en Madrid le condena a 20 años de reclusión menor. Cuando cumplió su condena, fue desterrado de San Sebastián de los Reyes.

En 1991, Mariano Vaquero Esteban solicitó la amnistía por los hechos que fue condenado y fue aceptada (ya en plena democracia y casi 50 años después de haber sido juzgado).

Información complementaria:

El nombre de Mariano Vaquero Esteban está, junto con el de los 25 fusilados en Colmenar, entre los que se encuentra su hermano Doroteo, y el de los 7 fusilados en el cementerio del Este de Madrid, y el de los más de 100 vecinos y vecinas de San Sebastián de los Reyes que sufrieron consejos de guerra sumarísimos, en el mural que se instaló en el Centro Municipal de Formación Ocupacional “Marcelino Camacho” el 14 de abril de 2018.

Su hermano Doroteo forma parte del callejero de San Sebastián de los Reyes. En la urbanización Rosa Luxemburgo de este municipio hay una calle que se denomina Doroteo y Manuel Vaquero, ambos fueron fusilados, en Colmenar Viejo y en Madrid, respectivamente.

 
Cartel calle Doroteo y Manuel Vaquero